3軸陀螺儀傳感器
陀螺儀(也稱(chēng)為回轉(zhuǎn)儀或角速度傳感器)可以測(cè)量圍繞軸的旋轉(zhuǎn)角速度,并通過(guò)推導(dǎo)得到圍繞軸的旋轉(zhuǎn)角度。從20世紀(jì)早期推出以來(lái),陀螺儀已經(jīng)從巨大的銅制臺(tái)式模型縮小到今天的低成本低功耗小型MEMS芯片,可以安裝在指甲蓋下方。消費(fèi)級(jí)陀螺儀于90年代中期最先集成進(jìn)Gyration公司的AirMouse,后來(lái)MEMS陀螺儀被廣泛用于羅技的MXAir定點(diǎn)設(shè)備和LG的智能電視機(jī)遙控器等產(chǎn)品中。任天堂的Wii通過(guò)在Motion Plus控制器中增加陀螺儀進(jìn)一步增強(qiáng)了游戲體驗(yàn)。陀螺儀還被添加進(jìn)iPhone中,用于擴(kuò)展游戲潛能,改進(jìn)基于位置的服務(wù)(LBS)功能的可用性。
就跟加速度計(jì)一樣,陀螺儀也有不足:
陀螺儀不能提供絕對(duì)基準(zhǔn)。因?yàn)檫@個(gè)原因,它們通常與加速度計(jì)一起使用,由加速度計(jì)提供向“下”的絕對(duì)基準(zhǔn),從而也為傾斜和滾動(dòng)讀數(shù)提供絕對(duì)基準(zhǔn)。陀螺儀經(jīng)常還要與地磁傳感器一起使用,由后者提供航向的絕對(duì)基準(zhǔn)。
陀螺儀的零偏或零偏移會(huì)隨時(shí)間漂移。如果不及時(shí)校正,將成為系統(tǒng)誤差的一個(gè)主要來(lái)源。例如,即使系統(tǒng)實(shí)際處于停止?fàn)顟B(tài),陀螺儀輸出也會(huì)報(bào)告系統(tǒng)在移動(dòng)。作為參考,錯(cuò)誤零偏讀數(shù)為0.07°,對(duì)消費(fèi)級(jí)陀螺儀來(lái)說(shuō)這是分辨率極限,在30秒后將導(dǎo)致2.1°的誤差。圖3顯示了在8分鐘周期內(nèi)典型的未校正零偏變化,而圖4顯示了這種誤差是如何轉(zhuǎn)變成航向的。
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