【導(dǎo)讀】確定性通信在各種應(yīng)用中至關(guān)重要，如自主機器人和其他工業(yè) 4.0 系統(tǒng)、5G 通信、汽車高級駕駛輔助系統(tǒng) (ADAS) 以及實時流服務(wù)。IEEE 802 以太網(wǎng)標準（即時間敏感型網(wǎng)絡(luò) (TSN)）已經(jīng)擴展，以支持確定性通信。
確定性通信在各種應(yīng)用中至關(guān)重要，如自主機器人和其他工業(yè) 4.0 系統(tǒng)、5G 通信、汽車高級駕駛輔助系統(tǒng) (ADAS) 以及實時流服務(wù)。IEEE 802 以太網(wǎng)標準（即時間敏感型網(wǎng)絡(luò) (TSN)）已經(jīng)擴展，以支持確定性通信。如果實施得當，TSN 可以與非 TSN 設(shè)備互操作，但確定性通信僅可在啟用 TSN 的設(shè)備之間進行。在實施 TSN 時，有許多 IEEE 802 標準需要協(xié)調(diào)，并確保其提供確定性通信和互操作性，這使得從頭將 TSN 設(shè)計到網(wǎng)絡(luò)設(shè)備中變得復(fù)雜而耗時。
相反，網(wǎng)絡(luò)設(shè)備的設(shè)計人員可以使用具有內(nèi)置 TSN 功能的微處理器單元 (MPU)，以加速產(chǎn)品上市并降低開發(fā)風險。本文回顧了 TSN 操作和實施的基礎(chǔ)知識，介紹了一些實施 TSN 的 IEEE 802.1 標準，考慮了 IEC/IEEE 60802 與 TSN 的關(guān)系，并將 TSN 與其他協(xié)議（如 EtherCAT、ProfiNet 和 EtherNet/IP）進行了比較。隨后，本文介紹了 Texas Instruments、NXP 和 Renesas 的具有 TSN 功能的 MPU，以及支持將確定性網(wǎng)絡(luò)集成到工業(yè) 4.0 設(shè)備的開發(fā)平臺。
在開發(fā) TSN 之前，實時網(wǎng)絡(luò)只在專門的工業(yè)現(xiàn)場總線上可用?，F(xiàn)場總線通常被稱為“工業(yè)以太網(wǎng)”。802.1 TSN 標準定義了第二層功能和局域網(wǎng) (LAN) 級交換，并增加了時間和同步的概念。TSN 未取代第二層以上級別的協(xié)議，也未定義軟件接口或硬件配置和功能，使其與各種應(yīng)用編程接口 (API) 兼容（圖 1）。
圖 1：TSN 標準定義第二層功能，可以與各種 API 共存。（圖片來源：Texas Instruments）
現(xiàn)有的 TSN 流量整形算法使實時流量與常規(guī)盡力而為流量在標準的以太網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)中共存。對于時間關(guān)鍵型通信，可以保證確定性和低延遲。這可以支持工業(yè)和汽車環(huán)境中的安全相關(guān)系統(tǒng)的部署。一些關(guān)鍵的 IEEE 802.1 TSN 次級標準包括（表 1）：
IEEE 802.1 AS – 計時和同步
IEEE 802.1Qbv – 時間感知整形器
IEEE 802.3Qbr – 散布快速流量
IEEE 802.1Qbu – 幀搶占
IEEE 802.1Qca – 路徑控制和保留
IEEE 802.1CB –冗余
IEEE 802.1 Qcc – 為實現(xiàn)流保留的增強和改進
IEEE 802.1 Qch – 循環(huán)排隊和轉(zhuǎn)發(fā)
IEEE 802.1Qci – 每個數(shù)據(jù)流的過濾和控制
IEEE 802.1CM – 用于前傳的時間敏感型網(wǎng)絡(luò)
表 1：TSN 依賴諸多次級標準，以模塊化的方式提供確定性性能、冗余和其他功能。（圖片：Texas Instruments）
IEEE TSN 可以劃分為四類次級標準，這些是確保 TSN 運行所必需的。時間同步是確保整個網(wǎng)絡(luò)的時鐘同步的基礎(chǔ)。802.1AS（也稱 802.1ASrev）是與同步有關(guān)的主要次級標準。
另一組次級標準與有限的低延遲有關(guān)。支持有限的低延遲是實現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸確定性的必要條件，利用五個次級標準進行定義：802.1Qat（基于信用的整形器）、802.3Qbr（散布快速流量）、802.1Qbu（幀搶占）、802.1Qbv（時間感知整形器 (TAS)）、802.1Qav（循環(huán)排隊和轉(zhuǎn)發(fā)）以及 802.1Qcr（異步流量整形）。
需要有超強的可靠性來處理故障、錯誤，并提供冗余和相關(guān)功能。相關(guān)的次級標準包括：802.1CB（幀復(fù)制和消除）、802.1Qca（路徑控制和保留）、802.1qci（每個數(shù)據(jù)流的過濾和控制）以及 802.1AS 和 802.1AVB 的部分內(nèi)容（TSN 和 IEEE 音頻橋接標準中計時和同步部分的時間同步可靠性）。
有一組與專用資源、API 和其他“經(jīng)常要使用的”必要功能有關(guān)的一般次級標準，包括更高層次的規(guī)劃和配置以及異構(gòu)網(wǎng)絡(luò)中的互操作性。這些一般次級標準的示例包括：802.1Qat（流保留協(xié)議）、P802.1Acc（TSN 配置）、與 YANG (Yet Another Next Generation) 數(shù)據(jù)建模語言的兼容性，以及 802.1Qdd（資源分配協(xié)議）。
TSN 的模塊化設(shè)計使其能夠針對特定的應(yīng)用和用例進行優(yōu)化。并非每次都需要每個功能。例如 802.1AS，定時和同步在 TSN 的所有工廠自動化用例中特別重要，而冗余可能只被自動化用例的一個子集所需要。
IEC/IEEE 60802 與 TSN 有什么關(guān)系？
在撰寫本報告時，IEC/IEEE 60802 草案 1.4《用于工業(yè)自動化的 TSN 配置文件》正在征求意見，預(yù)計將于 2023 年獲得批準。該 IEC SC65C/WG18 和 IEEE 802 項目將為工業(yè)自動化定義 TSN 配置文件。這項聯(lián)合工作將包括橋接器、終端站和局域網(wǎng)的配置文件選擇功能、選項、配置、默認值、協(xié)議以及程序，以建立工業(yè)自動化網(wǎng)絡(luò)。與現(xiàn)有的 IEEE 802 TSN 標準一樣，60802 將是靈活、模塊化的，適合諸多網(wǎng)絡(luò)場景。
IEC/IEEE 60802 將超越 IEEE 802 標準，它為工業(yè)自動化領(lǐng)域可互操作橋接時間型敏感網(wǎng)絡(luò)的用戶和供應(yīng)商在選擇和使用 TSN 相關(guān)標準和功能時提供相關(guān)指導(dǎo)，以便有效地部署同時支持操作技術(shù)流量和其他流量的融合網(wǎng)絡(luò)。IEC/IEEE 60802《用于工業(yè)自動化的 TSN 配置文件》發(fā)布后可能會引起困惑，至少在發(fā)布之初，因為各種現(xiàn)場總線通常被稱為“工業(yè)以太網(wǎng)”。
TSN 和現(xiàn)場總線
TSN 和現(xiàn)場總線并非只能二選一。它們是兼容的，經(jīng)常一起使用，都采用與時間同步有關(guān)的概念。然而，PROFINET、EtherNet/IP 和 EtherCAT 等現(xiàn)場總線以不同的方式實現(xiàn)同步。PROFINET 使用精確時間控制協(xié)議 (PTCP)。EtherCAT 使用分布式時鐘，采用專用和相關(guān)的寄存器進行同步。
PROFINET 和 EtherNet/IP 包括 IEEE 以太網(wǎng)學習橋作為基礎(chǔ)交換技術(shù)。因此，這些協(xié)議現(xiàn)在可以調(diào)整 TAS 和幀搶占的擴展，以使用標準的 TSN 硬件。EtherNet/IP 使用 UDP 數(shù)據(jù)包進行數(shù)據(jù)交換，與 TSN 交換層兼容。對于由可編程實時單元工業(yè)通信子系統(tǒng) (PRU-ICSS) TSN 解決方案支持的數(shù)據(jù)，PROFINET 支持直接第二層緩沖模型。
TSN 設(shè)計支持至少與 EtherCAT 和 PROFINET 及其他工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議一樣短的周期時間。當升級到千兆位以太網(wǎng)時，TSN 預(yù)計會超過其他協(xié)議的性能。EtherCAT 中對確定性流量的支持僅限于特殊類型的數(shù)據(jù)包。EtherCAT 和 TSN 相結(jié)合可以提高靈活性。例如，圍繞同步，TSN 增加了多主控能力。這三種協(xié)議以不同的方式提供冗余。TSN 使用平行冗余協(xié)議 (PRP) 和 IEC 62439-3 中定義的高可用性無縫冗余 (HSR) 協(xié)議等技術(shù)實現(xiàn)零損耗冗余（表 2）。
表 2：EtherCAT、PROFINET 和 TSN 具有類似的功能，但實現(xiàn)的方式不同。（圖片來源：Texas Instruments）
TSN 不包括應(yīng)用層，也不在應(yīng)用層面上挑戰(zhàn)現(xiàn)場總線。例如，在機器層面仍使用 EtherCAT 的情況下，用交換機將機器互連，可以創(chuàng)建一個具有 TSN 功能的工業(yè)以太網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)。TSN-EtherCAT 集成網(wǎng)絡(luò)不是將技術(shù)混合，而是定義了無縫集成：使用兩種技術(shù)并實現(xiàn)每種技術(shù)的最佳性能。
具有多達 6 個 TSN 端口的 MCU
對于需要 TSN 連接的工業(yè) 4.0 嵌入式設(shè)備，設(shè)計人員可以使用 Texas Instruments 的 AM652x Sitara 處理器，如 AM6528BACDXEA。這些 MCU 搭載兩個 Arm Cortex-A53 內(nèi)核和一個雙 Cortex-R5F 以及三個可編程實時單元和工業(yè)通信子系統(tǒng)千兆 (PRU_ICSSG) 子系統(tǒng)，可用于提供多達六個工業(yè)以太網(wǎng)端口，包括 TSN、PROFINET、EtherCAT 和其他協(xié)議，或者可用于標準千兆以太網(wǎng)連接（圖 2）。
圖 2：AM652x Sitara 處理器包括六個端口，可用于 TSN 和其他工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議。（圖片來源：Texas Instruments）
除了由設(shè)備管理和安防控制 (DMSC) 子系統(tǒng)管理的粒度防火墻外，AM652x 系列 MCU 還包括安全啟動和加密加速的功能。此外，雙 Cortex-R5F MCU 子系統(tǒng)可作為兩個單獨的內(nèi)核用于一般用途，也可將這些內(nèi)核用于功能性安全應(yīng)用的鎖步。
帶有 CC-Link IE TSN 棧的 MCU
NXP 的 i.MX RT1170 跨界 MCU，如 MIMXRT1176DVMAA，具有雙核架構(gòu)：一個高性能的 Cortex-M7 內(nèi)核（運行頻率高達 1 GHz）和一個高能效的 Cortex-M4 內(nèi)核（運行頻率高達 400 MHz）。這種雙核架構(gòu)有助于使應(yīng)用程序并行運行，并在必要時關(guān)閉各內(nèi)核以支持功耗優(yōu)化。這些 MCU 提供一個完整的 CC-Link IE TSN 通信棧，進行了優(yōu)化以支持實時操作，并提供 12ns 的中斷響應(yīng)時間。
圖 3：NXP 的 i.MX RT1170 MCU 包括一個專門的 TSN 功能塊（黑色橢圓內(nèi)）。（圖片來源：NXP）
為了加快機器學習 (ML) 應(yīng)用、實時電機控制、面部識別等高級人機界面 (HMI) 以及其他工業(yè) 4.0 應(yīng)用的開發(fā)，NXP 提供了 MIMXRT1170-EVK 評估套件（圖 4）。該評估套件建立在 6 層印刷電路板 (PCB) 上，采用通孔設(shè)計，具有更好的電磁兼容性 (EMC) 性能，設(shè)兩個以太網(wǎng)端口，用于開發(fā) TSN 連接。
圖 4：NXP 的 MIMXRT1170-EVK 評估套件。（圖片來源：NXP）
用于 TSN 的 MCU 和入門套件
Renesas 的 RZ/N2L 系列 MCU（如 R9A07G084M04GBG#AC0），旨在簡化工業(yè) 4.0 應(yīng)用中工業(yè)以太網(wǎng)和 TSN 的實施。它們通過一個支持 TSN、EtherCAT、PROFINET、EtherNet/IP 和 OPC UA 的 3 端口千兆以太網(wǎng)交換機實現(xiàn)確定性通信。Renesas 還提供用于 RZ/N2L MCU 的 RTK9RZN2L0S00000BE Starter Kit+。該入門套件包括適合工業(yè)應(yīng)用的大量外設(shè)功能，并支持工業(yè)以太網(wǎng)和 TSN 的評估（圖 7）。該套件包括所有需要的硬件和軟件：
硬件
· 帶有 RZ/N2L MCU 和板載仿真器的 CPU 板
· 電源 USB 電纜（Type C 至 Type C）。
· 板載仿真器連接 USB 電纜（Type A 至 Type Micro B）。
· PC 終端調(diào)試 USB 電纜（Type A 至 Type Mini B）。
軟件
· 開發(fā)環(huán)境、示例代碼和應(yīng)用說明可在網(wǎng)上獲得，其中還包括一個帶有外設(shè)驅(qū)動程序的軟件支持包和大量用于快速評估和原型設(shè)計的應(yīng)用實例。
圖 5：RTK9RZN2L0S00000BE Starter Kit+ 包括必要的硬件和軟件以及應(yīng)用實例，以支持確定性網(wǎng)絡(luò)的開發(fā)。（圖片來源：Renesas）
總結(jié)
TSN 已添加至 IEEE 802.1 以太網(wǎng)標準中，以支持確定性通信的開發(fā)。TSN 定義了第二層通信功能，并與更高層次的協(xié)議兼容，如 EtherCAT、PROFINET、EtherNet/IP 等。它很快將在國際標準中體現(xiàn)，即 IEC/IEEE 60802《用于工業(yè)自動化的 TSN 配置文件》。供應(yīng)商已經(jīng)開始將 TSN 集成到 MCU 和相關(guān)開發(fā)平臺中，以幫助設(shè)計人員快速將確定性通信集成到新一代工業(yè) 4.0 設(shè)備中。
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