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如何使用MEMS慣性傳感器提高運動控制系統(tǒng)性能

發(fā)布時間:2013-03-12 責(zé)任編輯:shyhuang

【導(dǎo)讀】最近的傳感器技術(shù)發(fā)展使得機器人和其他工業(yè)系統(tǒng)設(shè)計實現(xiàn)了革命性的進步。本文描述慣性傳感器有可能改善其系統(tǒng)性能或功能的應(yīng)用還包括:平臺穩(wěn)定、工業(yè)機械運動控制、安全/監(jiān)控設(shè)備和工業(yè)車輛導(dǎo)航等。

分析問題

來自慣性傳感器的信息經(jīng)過處理和積分后,可以提供許多不同類型的運動、位置和方向輸出(見圖1)。每種類型的運動都涉及到一系列應(yīng)用相關(guān)的復(fù)雜因素,對此必須加以了解。工業(yè)控制應(yīng)用就是一個很好的例子,某種形式的指向或轉(zhuǎn)向設(shè)備對這些應(yīng)用十分有用。傾斜或角度檢測常常是此類應(yīng)用的核心任務(wù),在最簡單的范例中,機械氣泡傳感器便可滿足需要。然而,在明確傳感器需求之前,需要分析最終系統(tǒng)的完整運動動力學(xué)特性、環(huán)境、壽命周期和可靠性預(yù)期。
 

 
圖1:當(dāng)今的慣性傳感器能夠檢測多種運動類型

如果系統(tǒng)的運動相對而言為靜態(tài),簡單的角度傳感器可能就足夠了,但實際的技術(shù)決策取決于響應(yīng)時間、沖擊和震動、尺寸、整個使用壽命期間的性能漂移。此外,許多系統(tǒng)涉及到多種類型的運動(如旋轉(zhuǎn)和加速度等),而且往往在多個軸上工作,這就需要考慮將多種類型的傳感器結(jié)合在一起。一旦知道正確的傳感器類型和技術(shù)后,挑戰(zhàn)便轉(zhuǎn)移到了解和最終補償傳感器對環(huán)境(溫度、震動、沖擊、安裝位置、時間和其他變量)的反應(yīng)。環(huán)境補償涉及到額外的電路、測試、校準和動態(tài)調(diào)整,而每種類型的傳感器,甚至每個傳感器都是獨一無二的,因此這又會帶來補償不足或過度的額外風(fēng)險,除非工程師非常了解傳感器特性。最后這一點驅(qū)使許多設(shè)計工程師采用完全集成的傳感器解決方案,以便消除運用和實施過程中的障礙。

線性速率抑或角速率

慣性傳感器有多種類型。MEMS(微機電系統(tǒng))傳感器是最完善的傳感器類型之一,已經(jīng)使眾多應(yīng)用受益。15年前,MEMS線性加速度傳感器(加速度計)徹底革新了汽車安全氣囊系統(tǒng)。自此以后,從筆記本電腦硬盤保護到游戲控制器中更為直觀的用戶運動捕捉,各種獨特的功能和應(yīng)用得以實現(xiàn)。根據(jù)諧振器陀螺儀的原理,MEMS結(jié)構(gòu)也可提供角速率檢測。兩個多晶硅檢測結(jié)構(gòu)各含一個“擾動框架”,通過靜電將擾動框架驅(qū)動到諧振狀態(tài),以產(chǎn)生必要的運動,從而在旋轉(zhuǎn)期間產(chǎn)生科氏力。在各框架的兩個外部極限處(與擾動運動正交)是可動指,放在固定指之間,形成一個容性撿拾結(jié)構(gòu)來檢測科氏運動。當(dāng)MEMS陀螺儀旋轉(zhuǎn)時,可動指的位置變化通過電容變化進行檢測,由此得到的信號送入一系列增益和解調(diào)級,產(chǎn)生電速率信號輸出。某些情況下,該信號還會經(jīng)轉(zhuǎn)換,送入一個專有數(shù)字校準電路。

傳感器內(nèi)核周圍的集成度和校準由最終性能要求決定,但在許多情況下,可能需要進行運動校準,以便實現(xiàn)最高的性能水平和穩(wěn)定性。

調(diào)理和處理

在工業(yè)市場上,諸如震動分析、平臺校正、一般運動控制之類的應(yīng)用都需要高集成度和高可靠度的解決方案,而且在許多情況下檢測元件是直接嵌入到現(xiàn)有設(shè)備中。此外,還必須提供足夠的控制、校準和編程功能,使器件真正獨立自足。一些應(yīng)用范例包括:

機器自動化:通過提高位置檢測精度,并且更加嚴格地將此信息與遠程控制或編程設(shè)置的運動相關(guān)聯(lián),可以使自治或遠程控制的精密儀器和機械臂更加精確、有效。

工業(yè)機械的狀態(tài)監(jiān)控:通過將傳感器更深地嵌入機械內(nèi)部,并且借由傳感器性能和嵌入式處理而更早、更準確地掌握狀態(tài)變化的跡象,可以獲得更實用的價值。

移動通信和監(jiān)控:無論是陸地、航空還是海上交通工具,慣性傳感器都有助于其實現(xiàn)穩(wěn)定(天線和相機)和定向?qū)Ш剑ɡ肎PS和其他傳感器進行航位推算)。

工業(yè)檢測市場異常紛繁多樣,必須通過集成嵌入式可調(diào)特性,如數(shù)字濾波、采樣速率控制、狀態(tài)監(jiān)控、電源管理選項和專用輔助I/O功能等,來支持各種不同的性能、集成度和接口要求。在其他更復(fù)雜的情況下,還需要采用多個傳感器和多種類型的傳感器。即使看起來很簡單的慣性運動,例如僅限于一個或兩個軸的運動,也可能需要同時采用加速度計和陀螺儀檢測來補償重力、震動及其他不符常規(guī)的行為和影響。

傳感器還可能具有交叉靈敏度,很多時候需要對此進行補償,即使無須補償,至少也需要加以了解。此外,慣性傳感器的性能指標存在許多不同的標準,這使得上述問題的解決更加困難。當(dāng)指定角速率傳感器要求時,多數(shù)工業(yè)系統(tǒng)設(shè)計工程師主要關(guān)心的是陀螺儀穩(wěn)定性(隨時間發(fā)生的偏置估算),消費級陀螺儀通常不會規(guī)定這一特性。如果傳感器的線性加速度性能較差,那么即使0.003°/s的良好陀螺儀偏置穩(wěn)定性也可能毫無意義。例如,假設(shè)線性加速度特性為0.1°/s/G,在旋轉(zhuǎn)±90° (1 G)的簡單情況下,這將給0.003°/s的偏置穩(wěn)定性增加0.1°的誤差。加速度計通常與陀螺儀一起使用,以便檢測重力影響,并且提供必要的信息來驅(qū)動補償過程。

為了優(yōu)化傳感器性能并盡可能縮短開發(fā)時間,需要深入了解傳感器靈敏度和應(yīng)用環(huán)境。校準計劃可以針對影響最大的因素進行定制,從而減少測試時間和補償算法開銷。面向具體應(yīng)用的解決方案將適當(dāng)?shù)膫鞲衅髋c必要的信號處理結(jié)合在一起,如果具備高性價比并且提供現(xiàn)成可用的標準系統(tǒng)接口,這些解決方案將能消除許多工業(yè)客戶過去所面臨的實施和生產(chǎn)障礙。

加速度、震動分析

在一些應(yīng)用案例中,相對簡單的傳感器輸出可能就足夠了,但在另一些應(yīng)用中(例如,通過震動分析進行狀態(tài)監(jiān)控),則需要增加相當(dāng)多的處理過程才能實現(xiàn)所需的輸出。圍繞慣性傳感器而構(gòu)建的一個高集成度器件示例是ADIS16227(見圖2),它是一款完全自治的頻域震動監(jiān)控器。此類器件可能不提供相對簡單的g/mV輸出,而是提供特定應(yīng)用分析。在本例中,其嵌入式頻域處理、512點實值FFT和片上存儲器能夠識別各震動源并進行歸類,監(jiān)控其隨時間的變化情況,并根據(jù)可編程的閾值做出反應(yīng)。
 


圖2 :控制說明圖
 

能夠檢測和了解運動可能對幾乎所有設(shè)想到的領(lǐng)域都具有應(yīng)用價值。大多數(shù)情況下,人們希望掌控一個系統(tǒng)發(fā)生的運動,并利用該信息提高性能(響應(yīng)時間、精度、工作速度等),增強安全性或可靠性(系統(tǒng)在危險情況下關(guān)機),或者獲得其他增值特性。但在某些情況下,不運動才是至關(guān)重要的,因此傳感器可用來檢測不需要的運動。這些特性或性能升級往往在現(xiàn)有系統(tǒng)上實施,考慮到最終系統(tǒng)的功耗和尺寸已確定,或者必須最小化,MEMS慣性傳感器的小尺寸和低功耗特性無疑極具吸引力。某些情況下,這些系統(tǒng)的設(shè)計人員不是運動動力學(xué)方面的專家,因此,在決定是否進行系統(tǒng)升級時,完全集成和校準的傳感器存在與否可能是最關(guān)鍵的因素。

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