【導(dǎo)讀】嵌入式操作系統(tǒng)即用于嵌入式系統(tǒng)的操作系統(tǒng)。嵌入式操作系統(tǒng)的職責(zé)是對(duì)軟硬件資源的分配和任務(wù)調(diào)度，以及協(xié)調(diào)并控制并發(fā)活動(dòng)。嵌入式操作系統(tǒng)各有其所在系統(tǒng)的特征體現(xiàn)，通過(guò)裝卸模塊來(lái)達(dá)到系統(tǒng)所需的功能。嵌入式系統(tǒng)共有硬件層、驅(qū)動(dòng)層、操作系統(tǒng)層和應(yīng)用層4層。
1、Android
Android 是一個(gè)包括操作系統(tǒng)，中間件以及一些重要應(yīng)用程序的專(zhuān)門(mén)針對(duì)移動(dòng)設(shè)備的層次結(jié)構(gòu)的軟件集。Android 作為一個(gè)完全開(kāi)源的操作系統(tǒng)，是由操作系統(tǒng)Linux、中間件以及核心應(yīng)用程序組成的軟件棧。通過(guò) android SDK 提供的 API 以及相應(yīng)的開(kāi)發(fā)工具， 程序員可以很方便的開(kāi)發(fā)android平臺(tái)上的應(yīng)用程序。其整個(gè)系統(tǒng)由應(yīng)用程序，應(yīng)用程序框架，應(yīng)用程序庫(kù)，Android運(yùn)行庫(kù)，Linux內(nèi)核(Linux Kernel)五個(gè)部分組成。Android操作系統(tǒng)內(nèi)置了一部分應(yīng)用程序， 包括電子郵件客戶(hù)端、SMS程序、日歷、地圖、瀏覽器、通訊錄以及其他的程序，值得一提的是這些所有的程序都是用java編寫(xiě)的。
移植的主要的工作是驅(qū)動(dòng)，硬件抽象層的移植。為了更好地理解和調(diào)試系統(tǒng)，也應(yīng)該適當(dāng)?shù)亓私馍蠈訉?duì)硬件抽象層的調(diào)用情況。
2、嵌入式LINUX
嵌入式Linux 是將日益流行的Linux操作系統(tǒng)進(jìn)行裁剪修改，使之能在嵌入式計(jì)算機(jī)系統(tǒng)上運(yùn)行的一種操作系統(tǒng)。Linux做嵌入式的優(yōu)勢(shì)，首先，Linux是開(kāi)放源代碼;其次，Linux的內(nèi)核小、效率高，可以定制，其系統(tǒng)內(nèi)核最小只有約134KB;第三，Linux是免費(fèi)的OS,Linux還有著嵌入式操作系統(tǒng)所需要的很多特色，突出的就是Linux適應(yīng)于多種CPU和多種硬件平臺(tái)而且性能穩(wěn)定，裁剪性很好，開(kāi)發(fā)和使用都很容易。同時(shí)，Linux內(nèi)核的結(jié)構(gòu)在網(wǎng)絡(luò)方面是非常完整的，Linux對(duì)網(wǎng)絡(luò)中最常用的TCP/IP協(xié)議有最完備的支持。提供了包括十兆、百兆、千兆的以太網(wǎng)絡(luò)，以及無(wú)線網(wǎng)絡(luò)，Token Ring(令牌環(huán)網(wǎng))、光纖甚至衛(wèi)星的支持。
移植步驟：1.Bootloader的移植;2.嵌入式Linux操作系統(tǒng)內(nèi)核的移植;3.嵌入式Linux操作系統(tǒng)根文件系統(tǒng)的創(chuàng)建;4.電路板上外設(shè)Linux驅(qū)動(dòng)程序的編寫(xiě)。
3、TinyOS
TinyOS是一個(gè)開(kāi)源的嵌入式操作系統(tǒng)，它是由加州大學(xué)的伯利克分校開(kāi)發(fā)出來(lái)的，主要應(yīng)用于無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)方面。程序采用的是模塊化設(shè)計(jì)，所以它的程序核心往往都很小，一般來(lái)說(shuō)核心代碼和數(shù)據(jù)大概在400 Bytes左右，能夠突破傳感器存儲(chǔ)資源少的限制。TinyOS提供一系列可重用的組件，一個(gè)應(yīng)用程序可以通過(guò)連接配置文件(A Wiring Specification)將各種組件連接起來(lái)，以完成它所需要的功能。
4、WinCE
WinCE是微軟公司嵌入式、移動(dòng)計(jì)算平臺(tái)的基礎(chǔ)，它是一個(gè)開(kāi)放的、可升級(jí)的32位嵌入式操作系統(tǒng)，是基于掌上型電腦類(lèi)的電子設(shè)備操作系統(tǒng)，它是精簡(jiǎn)的Windows 95,Win CE的圖形用戶(hù)界面相當(dāng)出色。WinCE是從整體上為有限資源的平臺(tái)設(shè)計(jì)的多線程、完整優(yōu)先權(quán)、多任務(wù)的操作系統(tǒng)。它的模塊化設(shè)計(jì)允許它對(duì)于從掌上電腦到專(zhuān)用的工業(yè)控制器的用戶(hù)電子設(shè)備進(jìn)行定制。操作系統(tǒng)的基本內(nèi)核需要至少200K的ROM。
一般來(lái)說(shuō)，一個(gè)WinCE系統(tǒng)包括四層結(jié)構(gòu)：應(yīng)用程序、WinCE內(nèi)核映像、板級(jí)支持包(BSP)、硬件平臺(tái)。而基本軟件平臺(tái)則主要由WinCE系統(tǒng)內(nèi)核映像(OS Image)和板卡支持包(BSP)兩部分組成。因?yàn)閃inCE系統(tǒng)是一個(gè)軟硬件緊密結(jié)合的系統(tǒng)，因此即使CPU處理器相同，但是如果開(kāi)發(fā)板上的外圍硬件不相同，這個(gè)時(shí)候還是需要修改BSP來(lái)完成一個(gè)新的BSP.因此換句話說(shuō)，就是WinCE的移植過(guò)程主要是改寫(xiě)B(tài)SP的過(guò)程。
5、μTenux
μTenux基于ARM微控制器平臺(tái)，對(duì)uT最適用于ARM Cortex M0-M4系列的微控制器，代碼開(kāi)源、免費(fèi)，是一個(gè)功能強(qiáng)大的搶占式實(shí)時(shí)多任務(wù)操作系統(tǒng)。μTenux除具有實(shí)時(shí)嵌入式操作系統(tǒng)的一般特性：可移植性，可固化，可裁剪等特性以外，它還具有如下優(yōu)點(diǎn)：(1)微內(nèi)核。無(wú)MMU, ROM/RAM占用量小，所占ROM最大60KB,最小10KB;RAM最大12KB,最小2KB;(2)開(kāi)源免費(fèi);(3)支持所有32位ARM7/9和Cortex M系列的微控制器;(4)可配置多達(dá)到256個(gè)任務(wù)以及140個(gè)任務(wù)優(yōu)先級(jí);(5)有良好的商業(yè)支持，T-Engine論壇進(jìn)行總的維護(hù)。
移植主要包括：芯片系統(tǒng)時(shí)鐘移植，外設(shè)移植和通用輸出/輸入端口的移植以及看門(mén)狗模塊移植。由于考慮到內(nèi)核代碼的重要性以及其在整個(gè)移植中的重要意義，且為了整個(gè)系統(tǒng)有更好的實(shí)時(shí)性，可選用匯編語(yǔ)言編寫(xiě)操作系統(tǒng)的啟動(dòng)代碼。
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6、嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)(RTOS)
在工業(yè)控制、軍事設(shè)備、航空航天等領(lǐng)域?qū)ο到y(tǒng)的響應(yīng)時(shí)間有苛刻的要求，這就需要使用實(shí)時(shí)系統(tǒng)。當(dāng)外界事件或數(shù)據(jù)產(chǎn)生時(shí)，能夠接受并以足夠快的速度予以處理，其處理的結(jié)果又能在規(guī)定的時(shí)間之內(nèi)來(lái)控制生產(chǎn)過(guò)程或?qū)μ幚硐到y(tǒng)作出快速響應(yīng)，并控制所有實(shí)時(shí)任務(wù)協(xié)調(diào)一致運(yùn)行的嵌入式操作系統(tǒng)。故對(duì)嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的理解應(yīng)該建立在對(duì)嵌入式系統(tǒng)的理解之上加入對(duì)響應(yīng)時(shí)間的要求。
7、VxWorks
VxWorks系統(tǒng)提供多處理器間和任務(wù)間高效的信號(hào)燈、消息隊(duì)列、管道、網(wǎng)絡(luò)透明的套接字。實(shí)時(shí)系統(tǒng)的另一關(guān)鍵特性是硬件中斷處理。為了獲得最快速可靠的中斷響應(yīng)，VxWorks系統(tǒng)的中斷服務(wù)程序ISR有自己的上下文。VxWorks實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)由400多個(gè)相對(duì)獨(dú)立的、短小精煉的目標(biāo)模塊組成，用戶(hù)可根據(jù)需要選擇適當(dāng)模塊來(lái)裁剪和配置系統(tǒng)，這有效地保證了系統(tǒng)的安全性和可靠性。系統(tǒng)的鏈接器可按應(yīng)用的需要自動(dòng)鏈接一些目標(biāo)模塊。這樣，通過(guò)目標(biāo)模塊之間的按需組合，可得到許多滿(mǎn)足功能需求的應(yīng)用。
移植過(guò)程可以參考網(wǎng)絡(luò)上一些BSP代碼，BSP的英文全稱(chēng)為board support package,即板級(jí)支持包，它的作用是針對(duì)特殊的硬件平臺(tái)，為VxWorks內(nèi)核提供操作的接口。
8、FreeRTOS
FreeRTOS是一個(gè)迷你操作系統(tǒng)內(nèi)核的小型嵌入式系統(tǒng)。作為一個(gè)輕量級(jí)的操作系統(tǒng)，功能包括：任務(wù)管理、時(shí)間管理、信號(hào)量、消息隊(duì)列、內(nèi)存管理、記錄功能等，可基本滿(mǎn)足較小系統(tǒng)的需要。FreeRTOS任務(wù)可選擇是否共享堆棧，并且沒(méi)有任務(wù)數(shù)限制，多個(gè)任務(wù)可以分配相同的優(yōu)先權(quán)。相同優(yōu)先級(jí)任務(wù)的輪轉(zhuǎn)調(diào)度，同時(shí)可設(shè)成可剝奪內(nèi)核或不可剝奪內(nèi)核。
FreeRTOS 的移植主要需要改寫(xiě)如下三個(gè)文件。1.portmacro.h 2.port.c 3. port.asm
9、eCos
eCos中文翻譯為嵌入式可配置操作系統(tǒng)或嵌入式可配置實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)。適合于深度嵌入式應(yīng)用，主要應(yīng)用對(duì)象包括消費(fèi)電子、電信、車(chē)載設(shè)備、手持設(shè)備以及其他一些低成本和便攜式應(yīng)用。eCos是一種開(kāi)發(fā)源代碼軟件，無(wú)任何版權(quán)費(fèi)用。 eCos最大的特點(diǎn)是模塊化，內(nèi)核可配置。如果說(shuō)嵌入式Linux太龐大了，那么eCos可能就能夠滿(mǎn)足要求。它是一個(gè)針對(duì)16位、32位和64位處理器的可移植開(kāi)放源代碼的嵌入式RTOS.和嵌入式Linux不同，它是由專(zhuān)門(mén)設(shè)計(jì)嵌入式系統(tǒng)的工作組設(shè)計(jì)的。eCos具有相當(dāng)豐富的特性和一個(gè)配置工具，后者能夠讓你選取你所需要的特性。
eCos的軟件分了若干的模塊，移植工作主要在他的hal層進(jìn)行，所謂hal(硬件抽象層)就是把和硬件相關(guān)的軟件湊到一起。
10、μClinux
嵌入式Linux作為一個(gè)開(kāi)放源代碼的操作系統(tǒng)，以?xún)r(jià)格低廉、功能強(qiáng)大又易移植的特性正在被廣泛應(yīng)用，μClinux是專(zhuān)門(mén)針對(duì)沒(méi)有MMU的處理器而設(shè)計(jì)的嵌入式Linux,非常適合中低端嵌入式系統(tǒng)的需求。 在GNU通用公共許可證的授權(quán)下，μClinux操作系統(tǒng)的用戶(hù)可以使用幾乎所有Linux的API函數(shù)，不會(huì)因?yàn)闆](méi)有內(nèi)存管理單元MMU而受到影響;而且，μClinux在標(biāo)準(zhǔn)的Linux基礎(chǔ)上進(jìn)行了適當(dāng)?shù)牟眉艉蛢?yōu)化，形成了一個(gè)高度優(yōu)化的、代碼緊湊的嵌入式Linux,體積小了，但是仍然保留了Linux的大多數(shù)的優(yōu)點(diǎn)，比如穩(wěn)定性好、強(qiáng)大的網(wǎng)絡(luò)功能、良好的可移植性、完備的文件系統(tǒng)支持功能、以及標(biāo)準(zhǔn)豐富的應(yīng)用程序接口API等，可以支持類(lèi)似ARM7TDMI等類(lèi)型多的小巧玲瓏的中央處理器。
11、μC/OS-II
μC/OS-II是一個(gè)完整的、可移植、可固化、可裁剪的占先式實(shí)時(shí)多任務(wù)內(nèi)核。μC/OS-II絕大部分的代碼是用ANSI的C語(yǔ)言編寫(xiě)的，包含一小部分匯編代碼，使之可供不同架構(gòu)的微處理器使用。其結(jié)構(gòu)小巧簡(jiǎn)潔且支持搶占式的多任務(wù)調(diào)度與管理。此實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)管理任務(wù)數(shù)多達(dá)64個(gè)，且提供內(nèi)部程序存儲(chǔ)器管理、系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)間管理、多任務(wù)實(shí)時(shí)調(diào)度與管理等功能。由于它的作者占用和保留了8個(gè)任務(wù)，所以留給用戶(hù)應(yīng)用程序最多可有56個(gè)任務(wù)。賦予各個(gè)任務(wù)的優(yōu)先級(jí)必須是不相同的。這意味著μC/OS-II不支持時(shí)間片輪轉(zhuǎn)調(diào)度法。μC/OS-II為每個(gè)任務(wù)設(shè)置獨(dú)立的堆?？臻g，可以快速實(shí)現(xiàn)任務(wù)切換。
將μC/OS-II操作系統(tǒng)移植到目標(biāo)處理器上，需要從硬件和軟件兩方面來(lái)考慮。硬件方面，目標(biāo)處理器需滿(mǎn)足以下條件：
（1）處理器的C編譯器能產(chǎn)生可重入代碼;
（2）用C語(yǔ)言可以開(kāi)/關(guān)中斷;
（3）處理器支持中斷，并且能夠產(chǎn)生定時(shí)中斷(通常在10~1000 Hz之間);
（4）處理器能夠支持容納一定量數(shù)據(jù)的硬件堆棧;
（5）處理器有將堆棧指針和其他寄存器讀出和存儲(chǔ)到堆?；騼?nèi)存中的指令。
軟件方面，主要是一些與處理器相關(guān)的代碼移植，其分布在OS_CPU.H、OS_CPU_C.C和OS_CPU_A.ASM這3個(gè)不同的文件中。
