【導(dǎo)讀】用戶在一些機(jī)械上使用伺服電機(jī)時(shí),經(jīng)常會發(fā)生噪聲過大,電機(jī)帶動負(fù)載運(yùn)轉(zhuǎn)不穩(wěn)定等現(xiàn)象。出現(xiàn)此問題時(shí),許多使用者的第一反應(yīng)就是伺服電機(jī)質(zhì)量不好,因?yàn)橛袝r(shí)換成步進(jìn)電機(jī)或是變頻電機(jī)來拖動負(fù)載,噪聲和不穩(wěn)定現(xiàn)象卻反而小很多。表面上看,確實(shí)是伺服電機(jī)的原故,但我們仔細(xì)分析伺服電機(jī)的工作原理后,會發(fā)現(xiàn)這種結(jié)論是完全錯誤的。
伺服系統(tǒng)包括:伺服驅(qū)動器、伺服電機(jī)和一個反饋傳感器(一般伺服電機(jī)自帶光學(xué)編碼器)。所有這些部件都在一個控制閉環(huán)系統(tǒng)中運(yùn)行:驅(qū)動器從外部接收參數(shù)信息,然后將一定電流輸送給步進(jìn)伺服電機(jī),通過電機(jī)轉(zhuǎn)換成扭矩帶動負(fù)載,負(fù)載根據(jù)它自己的特性進(jìn)行動作或加減速,傳感器測量負(fù)載的位置,使驅(qū)動裝置對設(shè)定信息值和實(shí)際位置值進(jìn)行比較,然后通過改變電機(jī)電流使實(shí)際位置值和設(shè)定信息值保持一致,當(dāng)負(fù)載突然變化引起速度變化時(shí),編碼器獲知這種速度變化后會馬上反應(yīng)給伺服驅(qū)動器,驅(qū)動器又通過改變提供給伺服電機(jī)的電流值來滿足負(fù)載的變化,并重新返回到設(shè)定的速度。
伺服系統(tǒng)是一個響應(yīng)非常高的全閉環(huán)系統(tǒng),負(fù)載波動和速度較正之間的時(shí)間滯后響應(yīng)是非常快的,此時(shí),真正限制了系統(tǒng)響應(yīng)效果的是機(jī)械連接裝置的傳遞時(shí)間。
舉例
一臺機(jī)械是用伺服電機(jī)通過V形帶傳動一個恒定速度、大慣性的負(fù)載。整個系統(tǒng)需要獲得恒定的速度和較快的響應(yīng)特性,分析其動作過程:
當(dāng)驅(qū)動器將電流送到電機(jī)時(shí),電機(jī)立即產(chǎn)生扭矩;一開始,由于V形帶會有彈性,負(fù)載不會加速到像步進(jìn)電機(jī)那樣快;伺服電機(jī)會比負(fù)載提前到達(dá)設(shè)定的速度,此時(shí)裝在電機(jī)上的編碼器會削弱電流,繼而削弱扭矩;隨著V型帶張力的不斷增加會使電機(jī)速度變慢,此時(shí)驅(qū)動器又會去增加電流,周而復(fù)始。
在此例中,系統(tǒng)是振蕩的,電機(jī)扭矩是波動的,負(fù)載速度也隨之波動。其結(jié)果當(dāng)然會是噪音、磨損、不穩(wěn)定了。不過,這都不是由伺服電機(jī)引起的,這種噪聲和不穩(wěn)定性,是來源于機(jī)械傳動裝置,是由于伺服系統(tǒng)反應(yīng)速度(高)與機(jī)械傳遞或者反應(yīng)時(shí)間(較長)不相匹配而引起的,即伺服電機(jī)響應(yīng)快于系統(tǒng)調(diào)整新的扭矩所需的時(shí)間。
找到了問題根源所在,解決以上例子問題,您可以:
增加機(jī)械剛性和降低系統(tǒng)的慣性,減少機(jī)械傳動部位的響應(yīng)時(shí)間,如把V形帶更換成直接絲桿傳動或用齒輪箱代替V型帶。
降低伺服系統(tǒng)的響應(yīng)速度,減少伺服系統(tǒng)的控制帶寬,如降低伺服系統(tǒng)的增益參數(shù)值。
以上只是噪聲不穩(wěn)定的原因之一。針對不同的原因,會有不同的解決辦法。如由機(jī)械共振引起的噪聲,在伺服方面可采取共振抑制,低通濾波等方法,總之,噪聲和不穩(wěn)定的原因,基本上都不會是由于伺服電機(jī)本身所造成。
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